Physical AI и робототехника: perception, planning, control и safetyШаг 13 из 17 · 0% пройдено

1. Как учиться на этом курсе

Карта пониманияopen8м Что рисовать и фиксироватьopen8м Ритм практики и повторенияopen8м Проверка учебного маршрутаopen10м

2. Инженерный практикум: архитектура дрона и электронные узлы

Состав электронного стекаopen16м Силовая и сигнальная схема подключения18м Карта платы FC/AIO16м DShot/PWM и проверка исполнительных каналов14м

3. Атлас дрона: силовая электроника, полётный контроллер и испытания

Силовая схема: LiPo, ESC, моторы и общая земляopen18м Плата FC/AIO: пины, UART, IMU, OSD16м Контур управления: IMU → PID → ESC18м

4. Perception и состояние

Sense, estimate, plan, actopen11м Sensor fusionopen10м Практика: perceptionopen13м

5. Planning, control и safety

Планирование и контрольopen11м Simulation before realityopen10м Практика: safetyopen13м

Perception и состояние

Sensor fusion

Шаг 13 из 1710 минТеория

Цель

Понять основной механизм темы «Sensor fusion» без заучивания отдельных терминов.

Как работать

Прочитайте блок один раз целиком, затем вернитесь к схеме или примеру и перескажите идею своими словами.

Критерий

Сформулированное правило, пример применения и одно ограничение метода.

Sensor fusion: состояние робота оценивается из нескольких источников с учетом калибровки и неопределенности

Опорная идея

Один датчик редко дает полную картину. Камера видит текстуру и объекты, depth sensor оценивает расстояние, IMU измеряет ускорение и ориентацию, энкодеры дают движение колес. Sensor fusion объединяет эти источники и оценивает uncertainty.

Профессиональная система хранит calibration data и знает, когда измерению нельзя доверять.

Обсуждение

Войдите, чтобы участвовать в обсуждении.

Пока нет сообщений.