Опорная идея
Planner выбирает путь или последовательность действий, control loop превращает план в команды приводам. Если feedback показывает отклонение, контроллер корректирует движение. Для робота важны частота цикла, задержки, saturation limits, smooth acceleration and emergency stop.
Physical AI может использовать learned models, но низкоуровневая безопасность должна оставаться инженерной: лимиты скорости, зоны запрета, ручной стоп и мониторинг состояния.