Опорная идея
Полёт держится не картинкой квадрокоптера, а контуром управления. IMU измеряет угловые скорости и ускорения, фильтры убирают шум, PID-регулятор рассчитывает коррекцию, микроконтроллер выдаёт команды ESC, а моторы создают момент. Вибрации, задержки и неверное направление мотора ломают именно этот контур.
Сильный курс показывает лог, график ошибки, timing моторных команд и процедуру настройки: проверить сенсоры, motor order, фильтры, PID, failsafe и короткий тестовый полёт.