Опорная идея
Таймер — аппаратный счётчик с предделителем, периодом, compare-регистрами и событиями. Он может создавать периодические прерывания, формировать PWM, измерять длительность импульса, считать внешние события и запускать ADC по расписанию.
Базовая формула проста: частота события равна частоте таймера, делённой на prescaler и период. Но профессиональная работа включает ширину счётчика, переполнение, режимы update, preload, dead time, синхронизацию каналов и связь с DMA.
Хороший курс требует не просто поставить delay, а построить независимый от CPU источник времени и проверить его осциллографом или логическим анализатором.