Опорная идея
Большинство современных микроконтроллеров работает на 3,3 В, а часть модулей — на 5 В. Нельзя соединять сигналы вслепую: нужен level shifting или проверка tolerant inputs. Питание моторов отделяют от логики, но земля должна быть общей для корректных сигналов.
Первая причина странного поведения робота — не алгоритм, а питание: просадка напряжения при старте мотора, шумы, отсутствие конденсатора или тонкие провода.