Опорная идея
ROS 2 помогает разложить робота на узлы. Topic подходит для непрерывных потоков: sensor data, velocity, odometry. Service — для короткого request/response: запросить состояние или сменить режим. Action — для долгой задачи с feedback: проехать к цели, выполнить манёвр, построить карту.
Даже если учебный робот маленький, мышление через interfaces учит проектировать систему: кто публикует данные, кто подписывается, где синхронный запрос, где длительное действие.