Опорная идея
Робот работает циклом. Sense: датчики дают измерения. Estimate: программа оценивает состояние с учётом шума. Decide: выбирает действие. Act: драйверы меняют моторы или сервоприводы. Если цикл слишком медленный или шумный, робот опаздывает и колеблется.
Даже простой робот должен иметь частоту цикла, фильтрацию измерений, ограничения скорости и аварийную остановку.