Робототехника и embedded: микроконтроллеры, датчики, моторы и ROS 2Шаг 15 из 20 · 0% пройдено

1. Как учиться на этом курсе

Карта пониманияopen8м Что рисовать и фиксироватьopen8м Ритм практики и повторенияopen8м Проверка учебного маршрутаopen10м

2. Инженерный практикум: архитектура дрона и электронные узлы

Состав электронного стекаopen16м Силовая и сигнальная схема подключения18м Карта платы FC/AIO16м DShot/PWM и проверка исполнительных каналов14м

3. Атлас дрона: силовая электроника, полётный контроллер и испытания

Силовая схема: LiPo, ESC, моторы и общая земляopen18м Плата FC/AIO: пины, UART, IMU, OSD16м Контур управления: IMU → PID → ESC18м

4. Микроконтроллер и сигналы

GPIO, ADC, PWMopen11м Уровни логики и питаниеopen10м Практика: MCUopen13м

5. Датчики, моторы и обратная связь

Motor driver и H-bridgeopen11м Sense - estimate - decide - actopen10м Практика: моторыopen13м

6. ROS 2 как архитектура робота

Nodes, topics, services, actionsopen11м Связь MCU и верхнего уровняopen9м Практика: ROS 2open14м

Датчики, моторы и обратная связь

Motor driver и H-bridge

Шаг 15 из 2011 минТеория

Цель

Понять основной механизм темы «Motor driver и H-bridge» без заучивания отдельных терминов.

Как работать

Прочитайте блок один раз целиком, затем вернитесь к схеме или примеру и перескажите идею своими словами.

Критерий

Сформулированное правило, пример применения и одно ограничение метода.

H-bridge: четыре ключа управляют направлением и скоростью DC-мотора

Опорная идея

Мотор нельзя питать напрямую от GPIO: ток слишком велик, а обратная ЭДС опасна для микроконтроллера. Используют драйвер: транзисторный ключ, H-bridge или готовую микросхему. H-bridge позволяет менять направление, PWM — регулировать скорость.

Для серьёзного движения нужна обратная связь: энкодер измеряет фактическую скорость, контроллер сравнивает её с заданием и корректирует PWM.

Обсуждение

Войдите, чтобы участвовать в обсуждении.

Пока нет сообщений.