Опорная идея
Отладка по JTAG/SWD позволяет управлять процессором с компьютера: ставить точки останова, выполнять программу по шагам, читать регистры и память «вживую». SWD — двухпроводный вариант JTAG, популярный в ARM Cortex-M (линии SWDIO и SWCLK). Это спасает, когда программа «висит» или ведёт себя неожиданно.
Когда задач много, помогает ОСРВ (операционная система реального времени). Программа разбивается на задачи; планировщик переключает их по приоритету и таймеру, создавая иллюзию параллельной работы на одном ядре. Задачи общаются через очереди и семафоры. «Реального времени» — значит критичные реакции гарантированно укладываются в срок. Примеры: FreeRTOS, Zephyr.